单位文秘网 2021-07-06 08:12:53 点击: 次
保险方面而言,在符合重量要求的条件下,应该增加规格很小的充气泵,及时补充能源。
气缸伸出和缩回的速度,可以利用流量的多少对其进行控制,然而气缸做伸出和缩回的力可以基于气体压强来确定,手动机器人的压缩空气钢瓶上面有一个稳压阀,通过它能确保输出的气压是恒定的,然而流量多少方面,仅能在整个气路中由电磁控制阀和节流阀相互配合,将运动速度控制在3个档位上面。
2.投球机构
通过两个气缸来驱动,主气缸用于完成投球,副气缸主要是调整投球的角度。
图2-1为投球结构的气动机理图,2个气缸都是通过二位五通这种电磁阀来决定气路是否通,利用流量调节阀来决定气缸伸出和缩回的速度。节流阀打开的大小程度需通过反复试验进行控制,来仔细查看手动机器人的速度,满足需求后,使用螺纹扣件将其锁紧。
主气缸是投球的主要构件,调控其伸出和缩回的速度就能够调整发射燃料球的力和其运动轨迹,如果想要在竞赛的过程中,基于实际情形,轻松灵活地调整发射燃料球的力和距离,就要针对主气缸设计可以调控的变速单元。
在调控主气缸的主电磁阀出气口,和3个二位三通这样的电磁阀,同时在每一个电磁阀出气口都要安装一个节流阀。通过试验,把3个节流阀设置不同大小的流量,这样就实现了整个投球机构3个不同档位的运动速度。随意选择其中一个电磁阀通电,这样主气缸里就会通有已经设置好流量的空气,这时再让主电磁阀通电,就能完成投球的行为。
3.角度调控结构
平面四杆结构和副气缸一起能够实现发射角度的改变,由于燃料球的质量并不是很大,且不需气缸的推动力很大,因此选用规格比较小的气缸就能够实现相应的行为。还有一点就是,规格比较小的气缸本身的质量并不是很大,对发射架发射球不会产生非常大的影响。
图2-2为投球气缸的气压控制回路,副气缸为,二位五通电磁阀为,下面连接的还有两个节流阀,通常,电磁阀不接通电的时候,压强很大的空气从气缸的前面进去,这时气缸属于缩回的状态,且持续这种状态。当下达反射指令的时候,电磁阀通上了电,压强很高的空气从气缸的尾部进去,气缸前面的空气经过节流阀的调节速度之后排出去了,这样能够使气缸以恒定的速度伸出,调整燃料球中心处于什么地方,进一步调整发射燃料球的角度。
竞赛结果验证了设计的整个机构简单,本次设计的机器人结构简单,操作起来容易,运转稳定可靠,满足设计需求。
参考文献
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